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本伝達関数は操作量(ステアリング角)に 対する制御対象の進行方向を表している.そ の進行方向に対して,自動車シミュレータの ように,一定速度(6 km/s)で制御対象が走行 する環境を 3 次元グラフィックス・ライブラ リ OpenGL により作成した.なお,制御対象 は 1/60 秒のサンプリング周期で離散化し,パ ーソナルコンピュータにより模擬した.ただ し,K=0.0045,L=1(s)と設定した.また,経路 計画の難しさを被訓練者に要求するため,後 述する動的障害物を導入した. 3.理論 3.1 目標経路の予見表示 本実験における制御作業は,動的障害物を 回避しながら,目標地点まで制御対象を移動 させることである.そのため本実験における 目標経路は,制御対象から目標地点までの経 路,動的障害物を回避するための回避経路, そして動的障害物回避後の目標地点までの経 路の 3 つの経路から成る. 各経路は,次式により近似し,教示する(図 1 参照).

Skill learning aid system by displaying visual information in manual control system