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多 く、また変数問に相互に干渉する項が存在す る。航空機の場合、たとへば昇降舵 とスロッ ト ルの操作 による応答が干渉す る。本報告 はこの ような干渉 をもつSTOL機 の着陸アブローチ における操縦 につ いて固定べースのシ ミュレー タ実験により考察 したものである。 2 手動操縦実験の方法 航空機の高度変化 、ピッチ姿勢角変化及び速 度変化の3変 数の 目標 に対し、人間パ イロット は操縦埠及びスロッ トル を操作 して着陸アブロ ーチを行 うものと仮定す 。 (1)表 示器:2個 のCRTを 使用、向か って 左のCRTに は速度変化u(10m/v)右 のCRTに は高度(上 段)h(10m/v)と ピッチ姿勢角(下 段)θ(1deg/v)を 表示する。 (2)操 縦入力:操 縦搾(center stick)と 線 形操作器(throttle)を 使用す る。 (3)被 制御系の伝達関数:航 空機の着陸アブ ローチの運動方程式 を用いる。 a)昇 降舵入力 速度変化がある場合 (1) (2) (3) 速度変化がな い場合 (4) b)推 力入力 (5) (6) ここに、H=h/U0 △(s)=s2+2ζ ωnS+ωn2 (4)航 空機の運動特性:抗 力 一速度曲線の最 低抗力の速度 より大 きい速度の範囲拘をフロン ト サイ ド、小い範囲をバックサイ ドと言い、 (7) の関係がある。バ ックサイ ドでは(3)式 のバ ッ クサイ ドパラメータ1/Th1が 負にな り、 ピッチ 角に対す る高度応答がフロン トサイ ドの逆にな る。 (5)手 動操縦手法:STOL機 の着陸アプロ ーチにはCTOL操 縦手法及びSTOL操 縦手 法の2種 類が ある。CTOL操 縦手法は通常の 操縦であり、操縦桿操作によってピツチ角 を設 定し目標高度 を達成する。 このとき発生 した速 度変化 はスロツ トル操作で抑制す る。この方法 では θで直接sHを 制御す るから1/Th饗 の影響を 受ける。従 って、バックサ イドでは厳密 な速度 抑制が必要になる。STOL操 縦手法では高度 変化 をスロッ トルで行 うもので、この時発生 し た速度変化は操縦揮操作によ.)て 抑制する。 この手法ではスロッ トルでsHを 制御するか ら 1/Th1の 影響はな く、厳密な速度の抑制 は必要 としない。 (6)操 縦良否:次 の評価関数で評価す る。 (8) (9) ただし、r1=1(1/m2/s),r2=10(1/(m/s)2/s) 実験は高度のステ ップ状変更である。

On a pilot's Control of an STOL aircraft at landing approach