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Este articulo presenta la cinematica directa e inversa en posicion de un robot caminante hexapodo, tomando en cuenta la pose del torax. Tambien se presentan tres estrategias de adaptabilidad al terreno que garantizan la estabilidad: orientacion constante del torax, estrategia geometrica y estrategia de emergencia. El diseno de las estrategias de adaptabilidad considera los parametros geometricos y el peso de todos los elementos. La cinematica directa e inversa es esencial para redireccionar la postura del robot caminante. La estabilidad de las estrategias es evaluada con el margen normalizado de estabilidad energetico (NESM). Las estrategias fueron simuladas en software especializado y se validaron experimentalmente.

Estrategias de adaptabilidad estáticamente estables al cambio de terreno para un robot caminante de seis extremidades