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ZAIA

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El estado del arte de los sistemas de posicionamiento ha demostrado que se requiere de redes complejas de sensores y de vision artificial para localizar con precision objetos moviles en aplicaciones de navegacion autonoma. Este documento presenta la metodologia para el seguimiento de posicion de objetos moviles utilizando Sistemas de Navegacion Inercial con Filtro Kalman (INS/KF), en conjunto con la implementacion de los algoritmos Zero Velocity Update y Zero Angle Rate Update (ZUPT/ZARUT). La principal contribucion de este documento es la propuesta metodologica en la integracion del INS-KF-ZUPT/ZARUT o IKZ al INS Strapdown re-alimentado, proporcionando propiedades restrictivas a los errores de deslice y mejorando significativamente la trayectoria, con una mayor definicion al movimiento que fue expuesto el objeto. El IKZ propuesto fue probado con datos en bruto de una IMU MPU-9255 con el fin de analizar los diferentes resultados entre pruebas estaticas y movimientos lineales en los ejes X, Y y Z.

Obtención de Trayectorias Empleando el Marco Strapdown INS/KF: Propuesta Metodológica.