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El control optimo de posicion en el espacio de coordenadas de articulacion en un robot manipulador, esta relacionado con la determinacion de una ley de control que restringe al efector final del manipulador moverse a lo largo de una trayectoria dada, en un tiempo tan corto como sea posible. Su potencial de aplicacion es particularmente importante en la generacion de trayectorias optimas de posicion en robots manipuladores. Este trabajo propone una metodologia alternativa de diseno, basada en el Maximo Principio de Pontryagin y las condiciones de recursividad necesarias para emplear el metodo del disparo en una trayectoria determinada. Dicha metodologia es simulada en un robot manipulador de dos grados de libertad tipo planar

CONDICIONES NECESARIAS PARA LA APLICACIÓN DEL MÉTODO DEL DISPARO A UN CONTROL ÓPTIMO DE POSICIÓN EN UN ROBOT MANIPULADOR