English (United Kingdom)

https://curated-unify.zendy.io/wp-json/zendy-region/v1/featured_content/oa?rat=en

https://curated-unify.zendy.io/wp-json/zendy-region/v1/highlighted_journal/

Global: Zendy Plus annual

Presents the access of premium content as premium feature

Premium Content

Presents the keyphrase highlighting as premium feature

Keyphrase Highlighting

Presents the summarisation as premium feature

Summarisation

Insights

Presents the pdf analysis as premium feature

PDF Analysis

Presents the zaia usage as premium feature

ZAIA

Global: Zendy Tools annual

Global: Zendy Free Plan

Global: Zendy Tools monthly

Global: Zendy Plus monthly

Введение Ползающие роботы являются одним из наиболее часто используемых классов роботов для проведения поисковых работ в труднодоступных для человека и роботов других классов местах (например, под завалами внутри полностью или частично разрушенных зданий, в узких проходах пещер и т. д.) [1–3]. Это обусловлено высокой маневренностью такого типа роботов, способностью перемещаться по различным типам поверхностей, обходить встречающиеся на пути следования препятствия [4, 5]. В данной работе предложена усовершенствованная конструкция ползающего робота, описанного в [6], которую отличает возможность управления длинами модулей, каждый из которых образован поступательной парой с линейным приводом, а также наличие четырех опор с управляемым коэффициентом трения между ними и поверхностью движения. Статья посвящена детальному изучению особенностей движения предложенной конструкции робота по горизонтальной шероховатой поверхности, для этого в качестве наиболее наглядного режима перемещения выбрано изменение конфигурации устройства при фиксации на поверхности двух крайних опор.

INVESTIGATION OF CHANGING THE CONFIGURATION OF A CRAWLING ROBOT WHEN CONTROLLING MODULE LENGTHS