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En esta Tesis Doctoral se proponen y desarrollan nuevos modelos neuronales de inspiracion biologica para el control y aprendizaje de tareas de agarre por parte de dispositivos roboticos antropomorfos,En la primera parte de la Tesis se lleva a cabo una revision exhausta de los aspectos mas relevantes del comportamiento humano y animal durante movimientos de agarre de objetos en la que se resaltan las caracteristicas invariantes de dicho movimiento, establecidas a traves de numerosos experimentos psicofidicos con humanos y primates. A continuacion se realiza un repaso al estado actual del conocimiento relativa a la neurobiologia que subyace a los comportamientos motrices descritos anteriormente.Con esta base, la Tesis presenta un modelo para la organizacion del movimiento de agarre que mimetiza las interacciones entre distintas areas del cortex y los ganglios basales durante la planificacion y ejecucion del movimiento de agarre en condiciones normales y en condiciones de deficit motor parkinsoniano. El modelo genera trayectorias realistas de agarre a traves de la computacion y actualizacion continua de las senales que codifican la diferencia entre los programas motores que se establecen para la realizacion de la tarea, y el estado actual de los efectos finales del movimiento involucrados en la ejecucion de dicha tarea.Las principales hipotesis del modelo son: 1,- El control del transporte de la mano y de la apertura de los dedos se lleva a cabo a traves de la accion de senales de paso talamicas cuya modulacion corre a cargo de los circuitos neuronales de los ganglios basales.Dichas senales permiten la ejecucion coordinada de los distintos subobjetivos que componen una tarea de agarre. 2,- La disrupcion del programa motriz detectado en la enfermedad de Parkinson, se debe al a modificacion en la funcionalidad de la red e interneuronas colinergicas del estriado ante una defeccion de doparian Es triatal.

Una arquitectura neuronal de inspiración biológica para el aprendizaje y control del movimiento de agarre en plataformas robóticas antropomorfas