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SISTEMA DE CONTROL DE POSICIÓN DEL ROTOR ESFÉRICO DE UN MOTOR ULTRASÓNICO Antonio Morán Cárdenas El presente proyecto trata sobre el diseño del sistema de control de posición tridimensional del rotor esférico de un motor ultrasónico equipado con actuadores piezo-eléctricos. Los motores serán usados como articulaciones (hombro, rodilla) en exoesqueletos para soportar la caminata de ancianos y discapacitados. Resultados experimentales muestran que la barra del rotor alcanza la posición espacial deseada, así como también sigue trayectorias deseadas aún en la presencia de perturbaciones externas. Estos resultados demuestran la capacidad de los motores ultrasónicos para ser usados en posicionamiento tridimensional con gran precisión, robustez y autonomía. Palabras Clave: Motor ultrasónico, Rotor esférico, Control de posición angular, Actuador piezoeléctrico, Control en tiempo real. This project deals with the design of the control system for the accurate 3-dimensional positioning of the spherical rotor of an ultrasonic motor equipped with piezoelectric actuators. The motor is intended to be used to support human articulations (shoulder, knee) in exoskeletons for handicapped. Experimental results show that the rotor bar achieves the desired spatial positions and follows desired trajectories with fast response and good accuracy even in the presence of external disturbances.

Sistema de control de posición del rotor esférico de un motor ultrasónico