English (United Kingdom)

https://curated-unify.zendy.io/wp-json/zendy-region/v1/featured_content/oa?rat=en

https://curated-unify.zendy.io/wp-json/zendy-region/v1/highlighted_journal/

Global: Zendy Plus annual

Presents the access of premium content as premium feature

Premium Content

Presents the keyphrase highlighting as premium feature

Keyphrase Highlighting

Presents the summarisation as premium feature

Summarisation

Insights

Presents the pdf analysis as premium feature

PDF Analysis

Presents the zaia usage as premium feature

ZAIA

Global: Zendy Tools annual

Global: Zendy Free Plan

Global: Zendy Tools monthly

Global: Zendy Plus monthly

UUV merupakan wahana kendaraan yang sangat bermanfaat untuk misi survei di bawah air. Salah satu objek pengendalian yang penting diantaranya yaitu dept control pada saat melaksanakan manuver diving. Situasi di dalam air mempunyai kondisi yang sangat ekstrim, sehingga memerlukan strategi pengendalian yang yang dapat mengatasinya. Penggunaan kontroler linier tidak dapat mengatasi sifat nonlinear dari plant dan paremeter yang cenderung berubah. Strategi menggunakan metode ANMPC digunakan dalam penelitian ini agar dapat mengatasi masalah tersebut. Mekanisme adaptasi dilakukan dengan linearisasi berdasarkan titik kerja yang sedang terjadi, sehingga akan diperoleh update model selama waktu sampling. Hasil menunjukan, bahwa dalam kondisi sistem diberikan dengan gangguan eksternal menggunakan ANMPC mempunyai rata-rata error tracking 0.51 meter, sedangkan menggunakan Linier MPC mempunyai rata-rata error tracking 1 meter.

Pengendalian Gerakan Diving pada Unmanned Underwater Vehicle (UUV) Menggunakan Adaptive Nonlinier Model Predictive Control (ANMPC)