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Este articulo presenta el desarrollo de un ambiente virtual orientado a simular tareas de exploracion y recoleccion de objetos en un sistema multi-agente (SMA) compuesto por robots humanoides. Previa caracterizacion del hardware y software que constituye el sistema real, se hace uso del entorno de desarrollo Webots para crear el ambiente virtual, simplificando la inclusion y distribucion de los agentes y objetos a recolectar, al igual que en la implementacion de funcionalidades propias de los robots humanoides. Simulando una tarea de exploracion y recoleccion estandar y evaluando la tasa de recolecciones exitosas, el ambiente es usado para determinar el numero optimo de agentes en operacion que pueden recolectar un unico objeto. Los resultados demostraron que el numero optimo era levemente inferior al numero formulado en la hipotesis.

Simulación de Tareas de Recolección en un Sistema Multi-Agente Mediante Webots