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ことは可能である。提案手法を用いる場合、オンラインでその都 度経路探索を行う方法が考えられるが、得られた経路の最適性が 保証されなくなる。また、潮流の時間変動を考慮するために、時 間軸を加えて高次元問題として解く方法が考えられるが、問題が 大きくなりすぎるため、計算時間と記憶容量的にも現状では困難 である。そこで、このような問題を解決できるような提案手法を ベースにした新しい高次元空間での経路探索手法の開発を目指し ている。さらに、海中環境には不確実性を伴う潮流外乱が生じる 場合があるため、この影響も考慮する必要がある。本研究では 最適経路計画問題を確定的な最短経路問題として定式化していた が、不確実性を考慮するために本問題を確率的な最短経路問題と して定式化するアプローチを考えている。 謝 辞 本研究を実施するにあたり、研究初期の段階で貴重なご意見と 潮流データを提供して頂いた独立行政法人 海洋研究開発機構の 関係者の皆様に厚く御礼申し上げます。また、本研究について有 益なご助言をいただいた九州大学大学院工学研究院 梶原宏之教 授に深く感謝申し上げます。

Passengers Evacuation Simulation in a Cruise Ship due to Tsunami Attack as Port Safety Management Consideration