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Un robot movil (llamado UV-BOT), fue disenado en la Universidad del Valle para la experimentacion en robotica y puede ser usado por personas con o sin conocimiento en robotica. UV-BOT es un robot diferencial y para uso en interiores; cuenta con sensores de proximidad, deteccion de luz, localizacion y comunicaciones, y su velocidad es controlada mediante dos controladores PI, uno en cada rueda. El firmware del robot fue disenado usando un micro-nucleo de tiempo real conocido como FreeRTOS, que soporta tres niveles de complejidad, los cuales poseen un conjunto de funcionalidades desde el punto de vista de percepcion, movilidad, comuno en la Universidad del Valle para la experimentacion en robotica y puede ser usado por personas con o sin conocimiento en robotica. UV-BOT es un robot diferencial y para uso en interiores; cuenta con sensores de proximidad, deteccion de luz, localizacion y comunicaciones, y su velocidad es controlada mediante dos controladores PI, uno en cada rueda. El firmware del robot fue disenado usando un micro-nucleo de tiempo real conocido como FreeRTOS, que soporta tres niveles de complejidad, los cuales poseen un conjunto de funcionalidades desde el punto de vista de percepcion, movilidad, comunicacion, programacion y disponibilidad de demos. Estas funcionalidades son empleadas por la interfaz de usuario para programar el robot graficamente (nivel basico), usando XML (nivel intermedio) o C (nivel avanzado). En su nivel avanzado, el robot soporta la programacion orientada a comportamientos. Estos comportamientos fueron utilizados para realizar las pruebas de desempeno del robot movil. Como resultado de estas pruebas, se encontro que el sistema de localizacion de UVBOT muestra una incertidumbre promedio de 17 cm. Los comportamientos de retorno (por posicion y luz) y evasion de obstaculos muestran errores promedio de 15 y 12 cm, respectivamente. De este modo, con UV-BOT se pueden implementar exitosamente tareas basicas en robotica cooperativa.

Diseño y prueba de un robot móvil con tres niveles de complejidad para la experimentación en robótica