English (United Kingdom)

https://curated-unify.zendy.io/wp-json/zendy-region/v1/featured_content/oa?rat=en

https://curated-unify.zendy.io/wp-json/zendy-region/v1/highlighted_journal/

Global: Zendy Plus annual

Presents the access of premium content as premium feature

Premium Content

Presents the keyphrase highlighting as premium feature

Keyphrase Highlighting

Presents the summarisation as premium feature

Summarisation

Insights

Presents the pdf analysis as premium feature

PDF Analysis

Presents the zaia usage as premium feature

ZAIA

Global: Zendy Tools annual

Global: Zendy Free Plan

Global: Zendy Tools monthly

Global: Zendy Plus monthly

Line follower robot requires an automatic control system in operating to follow a track / line. Control systems are used in line follower robot is PID-based control system. In PID control system requires setting of constants Kp, Kd, and Ki proper to obtain a stable movement of the robot to follow the line or track. Line follower robot that used in this research is an adaptive robot, so the robot can adapt in every lighting conditions were be different on each track by adding two pieces of light sensors on the robot. The integration of the PID control system by setting the constants of Kp, Kd, Ki precise and automatic light sensitivity settings, will produce good movement to follow the track and that can adapt with every lighting conditions automatically be. From the experiment have been done, obtained the best control constants of Kp, Kd, and Ki with a constant value entered is Kp = 7, Kd = 5, and Ki = 7 and light sensitivity automatic setting searched based on a reading of two light sensors and with the formula of sensitivity is = ((sensor1 + sensor2) / 2) + 100. Intisari—Robot line followermerupakan robot dengan sistem kontrol otomatis dalam beroprasi mengikuti sebuah lintasan/garis. Sistem kontrol yang digunakan dalam robot line follower adalah sistem kontrol berbasis PID. Pada sistem kontrol PID memerlukan pengaturan konstanta Kp, Kd, dan Ki yang tepat untuk memperolehpergerakan robot yang stabil dalam mengikuti garis atau lintasan. Robot line follower yang digunakan pada penelitian ini adalah robot yang bersifat adaptif, sehingga robot dapat beradaptasi di setiap kondisi pencahayaan yang berbeda pada setiap lintasan dengan memanfaatkan penambahan 2 buah sensor cahaya pada robot. Hasil daripenggabungan sistem pengaturan PID dengan pengaturan konstanta Kp, Kd dan Ki yang tepat dan sistem pengaturan kepekaan cahaya otomatis, maka akan diperoleh hasil pergerakan robot pada lintasan yang baik dan robot yang dapat beradaptasi dalam beberapa kondisi pencahayaan secara otomatis. Dari hasil ujicoba robot yang telah dilakukan, maka telah diperoleh pengaturan konstanta Kp, Kd, dan Ki terbaik dengan nilai kons tanta yang diinputkan yaitu Kp=7, Kd=5, dan Ki=7 dan pengaturan kepekaan cahaya otomatis yang dicari berdasarkan pembacaan 2 buah sensor cahaya dan dengan rumus kepekaan = (( sensor1 + sensor2 ) / 2) + 100. Kata Kunci— Robot, PID, Cahaya, Kepekaan, Garis, Sensor. I. PENDAHULUAN Perkembangan teknologi pada saat ini berkembang sangat pesat. Salah satunya adalah dalam dunia robotika dengan sistem kontrol otomatis. Robot yang banyak dijumpai saat ini adalah robot line follower atau robot pengikut garis. Perkembangan teknologi ini, menuntut pula pengembangan dari sistem otomatisasi dalam sistem robotika yang semakin meningkat dan handal. Karena dengan peningkatan sistem otomatisasi pada dunia robotika ini, akan dapat membuat kinerja dari robot untuk lebih dioptimalkan dalam segi penggunaannya. Pemanfaatan robot line follower ini telah banyak dikembangkan dalam pengaplikasiannya, seperti sebagai robot pengantar surat di area kantor, serta robot pengantar makanan di restaurant. Namun dalam pengaplikasiannya, robot line follower masih terdapat beberapa kekurangan yang harus ditingkatkan. Permasalahan yang ada seperti sistem kontrol yang masih belum optimal dan robot masih dapat terganggu sistem kerjanya oleh cahaya luar . Sehingga untuk mendapatkan sitem kerja yang optimal pada robot, maka dibutuhkan suatu rangkaian kontroler yang dapat membuat pergerakan robot yang stabil dan presisi didalam mengikuti lintasan / garis. Rangkaian kontrol yang umum digunakan adalah rangkaian kontroler berbasis PID (Proportional-Integral-Derivative). Dalam sistem control berbasis PID diperlukan penginputan nilai konstanta parameter proporsional (Kp), intregral (Ki), dan derivative (Kd) [1][2]. Sedangkan untuk permasalahan kinerja robot terhadap pengaruh dari cahaya luar pada lintasan, maka diperlukannya suatu pengaturan kepekaan cahaya otomatis yang dapat membuat robot dapat beradaptasi dengan lingkungan kerjanya. II. APLIKASI SENSOR CAHAYA SEBAGAI SENSOR GARIS Prinsip kerja dari sensor cahaya sebagai sensor garis pada robot adalah dengan memanfaatkan adanya perbedaan warna antara garis/jalur dengan background[3]. Mahasiswa, Jurusan Teknik Elektro dan Komputer Fakultas TeknikUniversitas Udayana, Jln. Kampus Bukit Jimbaran 80361 INDONESIA (telp: 0361-703315; fax: 0361-4321; e-mail: niantarariandana@yahoo.co.id Dosen, Jurusan Teknik Elektro dan Komputer Fakultas TeknikUniversitas Udayana, Jln. Kampus Bukit Jimbaran 80361 INDONESIA (telp: 0361-703315; fax: 0361-4321; e-mail: budiastra@ee.unud.ac.id ,cokindra@unud.ac.id, Teknologi Elektro, Vol. 16, No. 3,September Desember 2017 57 I Made Niantara Riandana : Aplikasi Sensor Cahaya sebagai Sensor Garis ... p-ISSN:1693 – 2951; e-ISSN: 2503-2372 Gambar 1 Prinsip Kerja dan Rangkaian Sensor Garis Rangkaian sensor garis terdiri dari 2 bagian, yaitu bagian pemancar cahaya (LED) dan bagian penerima cahaya (photodiode). Sedangkan selanjutnya setelah komponen photodiode menerima pancaran cahaya dari LED selanjutnya rangkaian komparator akan membandingkan tegangan input dari sensor dengan tegangan referensi untuk menghasilkan logika biner 0 dan 1 untuk membedakan antara pantulan cahaya yang mengenai garis hitam dan cahaya yang memantul pada background berwarna putih pada lintasan. Dari hasil perbedaan intensitas pantulan cahaya yang diterima photodiode pada keseluruhan sensor yang digunakan ini, selanjutnya akan dirubah menjadi suatu nilai-nilai yang merepresentasikan rangkaian logika biner. Rangkaian logika biner inilah yang nantinya akan digunakan sebagai parameter dalam menentukan pergerakan dari robot [4]. Gambar 2 Logika Sensor Dapat dilihat pada gambar 2, dimana pada sensor tersebut menggunakan 13 buah sensor cahaya. Pada gambar tersebut digambarkan pemberian nilai yang diasumsikan sebagai process variable (PV) dari beberapa kondisi sensor. Nilai dari PV dibuat bernilai positif dan negatif dimaksudkan untuk mempermudah didalam perhitungan pengontrolan putaran motor dari robot. Kondisi PV = 0 berarti posisi dari garis tepat berada pada tengah sensor yang merupakan posisi ideal untuk pergerakan robot maju kedepan dengan menghasilkan putaran motor kanan dan kiri robot berputar dengan kecepatan putaran yang sama.

Aplikasi Sensor Cahaya Sebagai Sensor Garis Pada Robot Berbasis Kontrol PID Dengan Pengaturan Kepekaan Cahaya Otomatis