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Os robos de servico sao desenvolvidos para realizarem tarefas uteis aos seres humanos, como limpar um ambiente, entregar uma encomenda ou auxiliar na mobilidade humana, especialmente, de idosos ou de pessoas portadoras de alguma necessidade especial. Existem varios tipos de robos de servicos, dentre eles os classificados como semiautonomos, foco deste trabalho. Esses robos sao parcialmente controlados por um ser humano, ficando o robo responsavel por tarefas especificas, principalmente aquelas relacionadas com a seguranca da missao. Esta dissertacao propoe uma estrategia para a navegacao de robos semiautonomos baseada apenas em informacoes locais obtidas pelos sensores instalados no robo e um planejador probabilistico que gera caminhos a serem seguidos localmente por ele, garantindo assim o desvio de obstaculos. A missao que o robo deve cumprir e definida pelo usuario por meio de uma sequencia de comandos simples, como siga em frente e vire a direita, sendo esse comando codificado por campos vetoriais artificiais, que sao utilizados pelo funcional de custo a ser otimizado pelo planejador. Essa estrategia de navegacao e interessante ja que esses robos de servico semiautonomos, diferentemente de outros, podem nao ter um mapa do ambiente ou um sistema de localizacao global. Nesse caso, eles operam em ambientes desconhecidos e sua missao pode ser controlada por um operador humano. Arquiteturas puramente deliberativas, que utilizam um planejador de caminhos para desvio de obstaculos, geralmente, necessitam da localizacao do robo em um mapa, sendo dificeis de serem aplicadas por esse tipo de robo. Por outro lado, arquiteturas puramente reativas podem levar o robo a condicoes indesejadas ou fazer com que o robo execute movimentos pouco suaves. Para a avaliacao experimental dessa estrategia de navegacao, considerou-se um ambiente tipico de predios comerciais, hospitais e escolas composto de corredores e intersecoes. Nesse ambiente, a estrategia foi utilizada para controlar robos simulados e dois robos de servico semiautonomos reais. Os resultados obtidos demostram que os robos foram capazes de executar a missao definida pelo usuario, desviando eficientemente e de forma planejada de obstaculos estaticos e, para algumas situacoes bem definidas, dinâmicos, incluindo pessoas se locomovendo no ambiente durante a missao. A comparacao com metodos classicos baseados em SLAM mostra que, alem de mais simples e eficiente, a metodologia proposta apresenta melhores resultados em ambientes dinâmicos. Ao comparar com uma estrategia reativa que utiliza campos potenciais, percebe-se que esse tipo de estrategia nem sempre fornece caminhos suaves, podendo levar a condicoes de minimos locais, diferentemente do resultado obtido com a metodologia deste trabalho.

UMA ESTRATÉGIA PARA NAVEGAÇÃO DE ROBÔS DE SERVIÇO SEMIAUTÔNOMOS USANDO INFORMAÇÃO LOCAL E PLANEJADORES PROBABILÍSTICOS