English (United Kingdom)

https://curated-unify.zendy.io/wp-json/zendy-region/v1/featured_content/oa?rat=en

https://curated-unify.zendy.io/wp-json/zendy-region/v1/highlighted_journal/

Global: Zendy Plus annual

Presents the access of premium content as premium feature

Premium Content

Presents the keyphrase highlighting as premium feature

Keyphrase Highlighting

Presents the summarisation as premium feature

Summarisation

Insights

Presents the pdf analysis as premium feature

PDF Analysis

Presents the zaia usage as premium feature

ZAIA

Global: Zendy Tools annual

Global: Zendy Free Plan

Global: Zendy Tools monthly

Global: Zendy Plus monthly

Bu calismada, iki serbestlik derecesine sahip bir endustriyel robot kolunun analizi, tasarimi ve gercek zamanli acisal yorunge takip kontrolu gerceklestirilmistir. Sistemin tanimlanan yorungeyi en iyi dogrulukta takip edebilmesi icin klasik oransal-integral-turev denetleyicisi (PID) ile dogrusal olmayan Kayan Kipli Kontrol (SMC) yontemlerinden yararlanilmistir. Dogrusal olmayan Kayan Kipli Kontrol teknigi, robotun tam dinamik modelini goz onune aldigindan dolayi, manipulatorun yorunge izleme performansini arttirabilmektedir. Onerilen sistem icin iki farkli kontrol yontemi gercek zamanli olarak uygulanmistir. Yapilan gercek zamanli yorunge izleme performans deneylerinden elde edilen sonuclara gore, Kayan Kipli Kontrol yonteminin sistemdeki belirsizliklere ve bozucu etkilere karsi gurbuz bir kontrol yontemi olmasindan dolayi bu kontrol tekniginin klasik bir PID denetleyicisine gore, robotik manipulatorun yorunge izleme performansini arttirdigi kanitlanmistir.

İki Serbestlik Derecesine Sahip Endüstriyel Bir Robotun Kayan Kipli Kontrol Yöntemi ile Kontrolünün Gerçek Zamanlı Uygulaması