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Resumo Este projeto de iniciação científica teve por objetivo levantar o modelo dinâmico de um robô móvel não holonômico com deslizamento nas rodas. Para atingir esse objetivo, realizou-se primeiramente um estudo sobre cinemática de sistemas holonômicos e não holonômicos e suas restrições. Em seguida, foram estudadas as formulações de Newton, Lagrange, Maggi e Boltzmann-Hamel e suas aplicações na obtenção de modelos dinâmicos de sistemas holonômicos e não holonômicos. Esse estudo forneceu os conhecimentos técnicos necessários para a obtenção das equações diferenciais que representam a dinâmica do robô.

Equações de movimento de robô não holonômico com deslizamento