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Resumen—Este trabajo consta de 3 etapas: a) Construccion: dispositivo de inmersion, b) Desarrollo: software de simulacion con RV, c) Diseno: sistema electronico de adquisicion y envio de datos. El dispositivo de inmersion captura los movimientos del brazo del operario, por medio de sensores; las senales suministradas por esto, son procesadas por un PIC, y enviadas al PC, para ser leidas por el software, que simula con realidad virtual el movimiento del manipulador UMNG-1. Finalmente, teniendo en cuenta la(s) posicion(es) final deseada del efector final, es entregado un codigo, que enviado al controlador YASKAWA-SMC 2000, posibilita el movimiento real del UMNG-1, para llevar a cabo tareas de dificil ejecucion.

Control de un manipulador antropomórfico por medio de un dispositivo de inmersión