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Con el fin de controlar adecuadamente los robots de rehabilitacion, es imprescindible conocer la fuerza y el movimiento de interaccion entre el usuario y el robot. Sin embargo, la medicion directa a traves de sensores de fuerza y posicion no solo aumenta la complejidad del sistema, sino que eleva el coste del dispositivo. Como alternativa a la medicion directa, en este trabajo, se presentan nuevos estimadores de fuerza y movimiento para el control del robot de rehabilitacion de extremidades superiores Universal Haptic Pantograph (UHP). Estos estimadores estan basados en el modelo cinematico y dinamico del robot UHP y en las mediciones de sensores de bajo coste. Con el objetivo de demostrar su eficacia, se han realizado varias pruebas experimentales. Estas pruebas comparan la respuesta del controlador con sensores adicionales y con los nuevos estimadores de fuerza y movimiento. Los resultados han revelado que el rendimiento del controlador es similar con los dos enfoques (inferior a 1N de diferencia en el error cuadratico medio). Esto indica que los estimadores de fuerza y movimiento propuestos pueden facilitar la implementacion de controladores de robots de rehabilitacion.

Estimadores de fuerza y movimiento para el control de un robot de rehabilitación de extremidad superior