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Los sistemas de control en ROS basados en el paquete ros_control requieren la coordinacion y publicacion de cantidades ingentes de informacion. En los siguientes apartados se describe la estructura y herramientas que simplifican el control al uso de funciones simples en C++. Estas se recogen como metodos de una clase que simboliza el actuador de un robot hexapodo de exploracion. Los modos de marcha de este robot, se planifican mediante maquinas de estados que simplifican su planteamiento y aumentan la capacidad de respuesta ante un fallo.

Estructura de control en ROS y modos de marcha basados en máquinas de estados de un robot hexápodo