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Los enfoques propuestos para la manipulacion de objetos se basan, generalmente, en el conocimiento de las caracteristicas del objeto manipulado. En este trabajo se presenta un enfoque geometrico que permite manipular un objeto desconocido basandose unicamente en informacion cinematica y tactil. Los datos de los sensores tactiles y los valores articulares del robot, que se obtienen durante la manipulacion, se usan para reconocer la forma del objeto (al menos la curvatura local de la superficie en contacto durante la manipulacion), buscando optimizar las fuerzas de contacto. El enfoque propuesto ha sido implementado y probado usando la mano robotica Schunk Dexterous Hand (SDH2). Los resultados experimentales presentados muestran la validez del enfoque

Manipulación de objetos desconocidos analizando localmente su forma para optimizar las fuerzas de prensión