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espanolLos modelos de simulacion son importantes para la investigacion y desarrollo de estrategias de decision y control en vehiculos automatizados. Las plataformas de pruebas reales se obtienen generalmente mediante la modificacion de vehiculos comerciales, donde robots o actuadores electromecanicos son fijados a los elementos de conduccion del vehiculo como el volante, pedales de freno y aceleracion. Diferencias significativas durante el ajuste de las ganancias en el control de alto nivel entre simulaciones y dichas plataformas reales pueden deberse principalmente a un modelo impreciso de los actuadores. En este trabajo, se presenta una revision del estado del arte sobre tecnicas para el control de bajo nivel en diferentes plataformas utilizadas tanto en lo academico como en la industria. Adicionalmente, se muestra la metodologia utilizada para el modelado de actuadores realizando pruebas a lazo abierto sobre una plataforma real para pruebas de conduccion automatizada. Finalmente, se presenta una comparativa entre el comportamiento de los actuadores modelados y los reales durante un recorrido del vehiculo en modo automatico ejecutando una ruta predefinida, evidenciando la fiabilidad de los modelos propuestos y la metodologia utilizada para su obtencion. EnglishAutomated driving requires proper simulation models for the research and deve- lopment of decision and control strategies. Currently, real testing platforms are obtained through the modification of comercial vehicles, where electro-mechanical actuators or robots are fixed to the steering wheel or gas/brake pedals. During the setting of the gains of high level control, remarkable differences may occur between reality and simulation due to improper models of the low level control architecture. In this project, a wide overview about the state-of-art of the low-level control techniques used not only in academic papers, but also in the industry, is presented. Aditionally, a validation methodology for the low level actuator system model is developed based on openloop trials. Finally, a comparison between real and simulated behaviours of the modelled actuator system is carried out, analysing the performance of the proposed methodology in a real case scenario with an automated vehicle.

Caracterización de los sistemas de actuación para vehículos altamente automatizados