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Images captured by cameras, in order to perform image-based control, require processing to extract useful information in the presence of noise and obstacles. The problem of visual path following faces several drawbacks, more precisely in detecting the marks representing the route to be followed. Handling faults along the path on non-homogeneous floors and extracting parameters accurately, are some of the challenges encountered. In this paper, an image detection and parameter extraction system is proposed for path following using NMPC em (Nonlinear Model Predictive Control) controller. To circumvent the above obstacles, the visual path is approximated by a quadratic function. The proposed algorithm was embedded in the Husky UGV (Unmanned Ground Vehicle) mobile robot and compared with the original approach. Experimental results with the use of metrics such as IAE and TV demonstrate the superiority of the proposed new algorithm. Resumo: As imagens captadas por câmeras, com o intuito de realizar controle baseado em imagem, necessitam de processamentos para a extração de informações úteis na presença rúıdos e obstáculos. O problema do seguimento de caminhos visuais depara-se com diversas inconveniências, mais precisamente na detecção das marcas que representam a rota a ser seguida. Falhas no caminho em pisos não-homogêneos e extração de parâmetros de controle com elevada precisão, são alguns dos desafios encontrados. Neste artigo, é proposto um sistema de detecção e extração de parâmetros por imagens, para o seguimento de caminhos utilizando controlador NMPC(Nonlinear Model Predictive Control). Para contornar os empecilhos supracitados, faz-se uma aproximação do caminho visual através de uma função quadrática. O algoritmo proposto foi embarcado no robô móvel Husky UGV(Unmanned Ground Vehicle) e comparado com a abordagem original. Resultados experimentais junto a utilização de métricas como IAE e TV demonstram a superioridade do novo algoritmo proposto.

Uma Nova Abordagem para Extração de Parâmetros do Modelo de Seguidores Visuais Baseado em NMPC aplicado ao Husky UGV