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In this paper the construction and structure for the implementation of linear and angular velocity controllers of a selfbalanced differential robot using the NI myRIO embedded system and the LabVIEW software are presented. Each of the two wheels of the robot has a PID speed controller, and a low-resolution encoder, so this makes the speed measurement have abrupt variations, consequently compromising the quality of the action of the controllers in the process. To solve such problem, we used the one-dimensional Kalman filter. In addition to the implementation of the linear and angular velocity controllers and the wheel speed controllers of the robot, the control system must act in self-balancing. At the end, practical results, conclusions and recommendations are presented. Resumo: Neste artigo são apresentadas a construção e uma estrutura para a implementação de controladores de velocidade linear e angular de um robô diferencial auto equilibrado utilizando o sistema embarcado NI myRIO e o software LabVIEW. Cada uma das duas rodas do robô possui um controlador de velocidade PID, e um encoder de baixa resolução, portanto, isto faz que a medição da velocidade tenha variações bruscas, consequentemente, comprometendo a qualidade da ação dos controladores no processo. Para resolver tal problema, utilizou-se o Filtro de Kalman de uma dimensão. Além da implementação dos controladores de velocidade linear, angular e das velocidades das rodas; o sistema de controle deve também atuar nas rodas para manter o equilíbrio. Ao final, são apresentados resultados práticos, conclusões e recomendações.

anais do 14º simpósio brasileiro de automação inteligente

Desenvolvimento e Implementação do Controle Automático de Velocidade Linear e Angular de um Robô Auto Equilibrado Usando Filtro de Kalman e Encoders de Baixa Resolução