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Este trabalho descreve o potencial e a flexibilidade de estratégias de otimização de controladores feita em tempo de execução, usando um hardware computacional na configuração mestre-escravo, com emprego da ferramenta comercial xPC Target, que representa uma alternativa de baixo custo ao uso de placas de DSP. O controle é realizado no computador escravo, enquanto a otimização é executada no computador mestre, que altera parâmetros no escravo buscando otimizar a resposta dinâmica da planta controlada. Para ilustrar procedimentos e metodologias, foram adaptadas e comparadas estratégias de otimização paramétrica, baseadas em algoritmos numéricos que não usam derivada, para controladores de um sistema de levitação magnética. Foi dada especial atenção à pesquisa de técnicas para acelerar o cálculo da função de desempenho e para evitar que o procedimento de otimização comprometesse, ainda que temporariamente, a estabilidade do sistema controlado. This work describes the potential and the flexibility of online controller optimization strategies, using computational hardware in master-slave configuration, with use of the xPC Target tool. This is an inexpensive alternative to the use of DSP solutions. The control algorithm runs on the slave PC, while the real time optimization runs on the master PC, which modifies parameters in the slave to optimize the dynamic response of the controlled plant. To illustrate methods and procedures parametric optimization strategies without derivative use were adapted and compared in the scope of a magnetic levitation control system. Special attention was given to techniques to speed up performance function calculation and to prevent (temporary) instability of the controlled system

Otimização em tempo de execução de controladores usando hardware computacional na configuração mestre-escravo