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Este trabalho trata os problemas ocasionados pelas transmissões elásticas no controle de posição de robôs manipuladores. São apresentadas duas metodologias descritas na literatura: uma baseada na teoria da Passividade e o Controle a Estrutura Variável, e outra, que combina a técnica do Backstepping e a Passividade. Os experimentos realizados em um robô com transmissão flexível, construído para tal finalidade, mostram a validade das técnicas descritas no seguimento de trajetórias nesse tipo de robôs. The position control of robot manipulators with joint flexibility is studied in this work. Two approaches are considered: one based on the property of Passivity and the Variable Structure Control, and another one based on the Backstepping technique and Passivity. The control strategies were tested in a robot prototype, specially built for this purpose. This work presents the experimental results which illustrates the applicability of the control methodologies

Controle em cascata de um manipulador robótico com um elo e uma transissão flexível