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二 足歩行 パ ター ンの 関節 軌 道の 従来 の 生成 方式 で は,倒 立振子 モデ ル を用 いて,1)重 心軌 道 の生 成,2)遊 脚爪先 の 軌道計 算,3)逆 運 動学 に よる関節 角度 の計 算が 行 われて い る。 この 手法 で は,モ デ ルは 一般 的 に簡 単化,線 形 化 され てい る。従 つて,こ の よ うにして得 られ た歩行 パ ター ンは, 人 間の よ うな多 種 多様 な 歩 き方 を再 現 で きず,ま た,関 節 数が 増え る こ とに よ り逆 運 動 学の 計算 が 非常 に複 雑 に な る 等の 欠点が あ る α)~(3)。 一 方,生 体 の 神経 シ ステ ムの生 物 学 的 メカニ ズ ムに基づ き幾 つか の歩 行 パ ター ン生成 の研 究が 報 告 され て いる。 例 えば,動 物 の 歩容 対 称制動 振 動パ ター ン との比 較(4)や リズ ム制御 な どで あ る。生物 学 的 メカニズ ム を用 い る事 に よ り,

A Neural Oscillatory Network Approach to the Biped Walking Pattern Generation Considering ZMP Condition