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H∞ 制 御 理論 等 に基 づ いて 高い 制御 特 性 を得 るた めに は 、 一般 に高 次 の コ ン トロ ー ラが必 要 で あ る 。 コ ン トロー ラ を マ イク ロ ブ ロセ ッサ を用 い て 実 装す る場 合 、プ ロセ ッサ が 扱 え る語 長(ビ ット長)が 有 限 で あ るた め に係 数 の 量 子化 誤 差 や 演 算 時 の丸 め誤 差 が 生 じる。高次 コ ン ト獄 一 ラで は こ れ らの 誤 差 の 影 響 が大 き く、設 計 時の 特性 を再 現 す る こ と が 困難 となって い る。 この よ うな 問題 は 、問題 の重 要 性 に 反 して これ まで に 十分 な研 究 が行 わ れ ていな い のが 現状 で あ る。 我々は これ まで に 、状 態 空 閤表 現 に よ るデ ィジ タ ルフ ィル タの 構 成 法(1)を制 御 系 の コ ン トロ ー ラに 適用 し 、そ の有 効 性 を確 認 して きた(2)。本 稿 で は そ の手 法 を軸 ね じ り振動 抑 制 制 御 系 の 実 現 に対 して 適用 し、そ の 有効 性 をシ ミュレ ー シ ョンに よって示 す と共 に,状 態 空 間表 現 実現 を行 った場 合 の計 算 量 及 び実 装 誤差 を定 量 的 に評価 す る。

Implementation Tequnique of High Order Controller on Finite Word Length Prosessor.