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Este trabajo es parte de una investigacion mayor y presenta modelaje, diseno, simulacion e integracion de un robot cartesiano para el posicionamiento de piezas en una celda de almacenamiento y recuperacion automatizado AS/RS del proyecto sistema flexible de manufactura FMS orientado a manufactura integrado por computador CIM; en proceso de desarrollo para la ensenanza de tecnologias avanzadas de manufactura AMT. La metodologia de modelaje, diseno, simulacion e integracion del sistema mecatronico robotizado se desarrolla aplicando conceptos de ingenieria concurrente en ambiente virtual antes de su implementacion en ambiente real. La celda de almacenamiento y recuperacion automatizada AS/RS esta constituida por un robot cartesiano, un sistema de vision artificial en 3D con software inteligente para identificacion y clasificacion de partes prismaticas y cilindricas, un panel de almacenamiento y una cinta transportadora que integra fisicamente esta celda con las otras celdas del FMS. El robot cartesiano tiene tres grados de libertad, cada articulacion es prismatica, para el desplazamiento del primer eje se aplica una transmision flexible por correa dentada conectada a un motor paso a paso. Para el desplazamiento en el segundo eje se aplica una transmision rigida por tornillo de bolas actuado por un motor paso a paso. Para el desplazamiento en el tercer eje se utiliza un cilindro electro neumatico. Y el posicionamiento codificado del elemento terminal, End Of Arm EOA, se realiza con una garra de dos dedos.

iteckne

Proyecto mecatrónico de brazo robot cartesianointegrado a una celda de almacenamiento y recuperación automatizada AS / RS de un Sistema Flexible de Manufactura FMS