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Ständig sinkende Fertigungstoleranzen in der modernen Produktion bedingen den Einsatz immer präziserer Industrieroboter. Dadurch gewinnt auch die dynamische Kalibrierung von Robotern zunehmend an Bedeutung. Voraussetzung hierfür sind Möglichkeiten zur hochgenauen dynamischen Erfassung der Endeffektorbahnen von Robotern. Da die Messgenauigkeit der roboterinternen Aufnehmer gewissen Einschränkungen unterliegt, wird oft eine Vermessung des Roboters mit externen Messsystemen erforderlich. Im vorliegenden Beitrag wird ein Verfahren vorgestellt, mit dem die zur dynamischen Roboterkalibrierung notwendigen Messungen mit einem Inertialmesssystem durchgeführt werden.

Dynamisches Vermessen von Robotern mit Inertialmesssystemen (Dynamic Measurement of Robots with Inertial Measurement Systems)