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In diesem Artikel wird ein neuartiger Ansatz zur multisensoriellen Datenakquise und Datenfusion präsentiert. Der am DLR entwickelte multisensorielle 3D-Modellierer, der einen Laserscanner, einen Lichtschnittsensor, einen Textursensor und ein Stereo-Kamera-System enthält, sowie das Konzept, das Datenfusion mit diesem System ermöglicht, werden vorgestellt. Zur Bestimmung der Position und Orientierung des Modellierers im Raum wird alternativ ein optisches Trackingsystem oder ein passiver Messarm benutzt. Die mit dem handgeführten Modellierer gewonnene Erfahrung wird in einem zweiten Schritt auf ein robotergestütztes System zur vollautomatischen 3D-Modellierung (Inspektion) übertragen. Die robotergestützte multisensorielle Modellierung von Objekten unter Benutzung aller Roboterfreiheitsgrade wirft Probleme auf, die über die reine Modellierungsaufgabe hinaus gehen. Der Roboter soll einen möglichst großen Bewegungsspielraum besitzen, der auch nahe an a priori unbekannten oder nur teilweise bekannten Hindernissen garantiert werden muss. Dies beinhaltet eine effektive Planung von Roboterposen unter Berücksichtigung des Rauschverhaltens der verwendeten Sensoren.

at - automatisierungstechnik

Ein Hand-Auge-System zur multisensoriellen Rekonstruktion von 3D-Modellen in der Robotik (An Eye-in-Hand System for Multisensor Surface Reconstruction of 3D-Models in Robotics)