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Neuartige Antriebsprinzipien wie flexible Fluidaktoren erlauben die Entwicklung leichter und vielgliedriger anthropomorpher Hande, deren Grose dem menschlichen Vorbild sehr nahe kommt. Sie schliesen die Lucke zwischen Greifern mit eingeschrankter Beweglichkeit und sehr aufwandigen Roboterhanden fur die Teleoperation. Ihre Einsatzgebiete sind sowohl Handprothesen als auch humanoide Serviceroboter. Dieses Buch tragt zur Entwicklung von Sensoren fur solche Hande bei und zeigt ihre Anwendung am Beispiel von Regelungs- und Greifverfahren. Zusammengestellt werden die Aufgaben, Fahigkeiten und Anforderungen in Anlehnung an die Physiologie und Tatigkeiten der menschlichen Hand. Aus der Analyse und Modellierung des Aktorverhaltens werden weitere Randbedingungen fur ein Sensorsystem hergeleitet. Nach der Darstellung der bereits in kunstlichen Handen eingesetzten Messverfahren erfolgt die Auswahl, Auslegung und Optimierung von Winkelsensoren, taktilen Kraftsensoren und Sensoren zur Messung des Aktordrucks. Zur Ubertragung der Sensorsignale an eine Steuerungseinheit werden unterschiedliche Leitungsmaterialien und Verkabelungsstrukturen bewertet. Die Nutzung der Sensoren wird an Hand verschiedener Regelungsvarianten fur einzelne und mehrere Gelenke im pneumatischen und hydraulischen Betrieb demonstriert. Abschliesend werden die Funktionen einer Greifsteuerung als Schnittstelle zwischen der Gelenkregelung und einer ubergeordneten Robotersteuerung diskutiert.

Ein Beitrag zur Integration von Sensoren in eine anthropomorphe künstliche Hand mit flexiblen Fluidaktoren