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In diesem Artikel wird ein Navigationssystem vorgestellt, das den Einsatz von mobilen Servicerobotern in natürlichen Umgebungen außerhalb von Gebäuden ermöglicht. Erreicht wurde dieses Ziel durch die erfolgreiche Kombination von Umgebungsdaten eines 3D-Laserscanners mit 2D-Navigationsalgorithmen zur Kartengenerierung, Lokalisation und Wegeplanung. Speziell mit dem hier vorgestellten PixelSLAM-Algorithmus ist der Roboter in der Lage, so genannte farbige 2D-Karten zu generieren, in denen Messpunkte mit verschiedenen Attributen versehen werden können. Auf diese Weise kann die selbst generierte Karte gleichzeitig für unterschiedliche Navigationsaufgaben wie die Lokalisation oder die kollisionsfreie Wegeplanung genutzt werden. Die Funktionalität dieses Ansatzes wird anhand verschiedener experimenteller Ergebnisse demonstriert.

at - automatisierungstechnik

Autonome Navigation mobiler Systeme in natürlichen Umgebungen durch die Integration von 3D-Laserdaten (Autonomous Navigation of Mobile Systems in Natural Environments by Integration of 3D Laser Range Data)