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Für hydraulische Schwenkflügelmotoren liefert dieser Beitrag umfassende Untersuchungen zur Modellbildung sowie zu Systemeigenschaften und die Herleitung eines nichtlinearen Regelungskonzepts – der  D -flachheitsbasierten Regelung. Schwenkflügelmotoren lassen sich alternativ zu den bislang üblichen Differentialzylindern an den Armen von Großmanipulatoren integrieren. Durch diese neuen Konstruktionen der Roboterarme ist es möglich, die ungünstige Umlenkkinematik einzusparen. Dieser Wunsch stellt höhere Anforderungen an den Antrieb, sodass eine präzise Modellbildung und eine qualitativ hochwertige Trajektorienregelung des Schwenkflügelwinkels unabdingbar ist. Die Modellbildung des rotatorischen Antriebs als analytisches System mit linear einwirkender Steuerung (ALS) und die Herleitung von einfacheren nichtlinearen Systemklassen sind Grundlage für die Untersuchungen auf Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit. Der Nachweis der  D -Flachheit des Schwenkflügelmotors und die in einer Simulationsstudie erprobte  D -flachheitsbasierte Regelung zeigen das enorme Potential des Schwenkflügelmotors für praktische Anwendungen auf.

Nichtlineare Modellbildung und Regelung für hydraulische Schwenkflügelmotoren (Nonlinear Modeling and Control of Hydraulic Rotary Vane Actuators)