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Der Beitrag beschreibt die effiziente Fusion von optischen und Inertialdaten in einem Trackingsystem zur Verfolgung schneller Bewegungen. Das Hauptziel ist dabei, die Datenfusion so zu entwerfen, dass die Trackingergebnisse mit hoher Abtastrate und niedriger Latenz vorliegen. Dafür wird ein invarianter Datenfusionsansatz gewählt, der die Symmetrien des Systems erhält. Durch diese Berücksichtigung der Geometrie des Systems wird u. a. die Rechenzeit verkürzt. Das optisch-inertiale Trackingsystem ist kostengünstig und für verschiedene Anwendungen geeignet, z. B. in der computergestützten Chirurgie

Symmetrieerhaltende Datenfusion für optisch-inertiales Tracking / Symmetry-Preserving Data Fusion for Optical-Inertial Tracking