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Ein allgemeines Konzept für die Blickregelung eines redundanten Roboterkopfes wird präsentiert. Es basiert auf einem adaptiven Kalman-Filter, das den Zustand eines bewegten Zieles aufgrund der Positionsdaten schätzt, die von der im Kopf integrierten Stereokamera geliefert werden. Der Regler kombiniert eine Feedback- und eine Feedforward-Komponente, beide mit adaptiven Parametern, um eine optimale dynamische Antwort für beliebige unbekannte Zieltrajektorien zu gewährleisten. Für die Lösung der vorhandenen kinematischen Redundanz wird eine gewichtete Pseudoinverse eingesetzt. Die für die Berechnung der Gewichtungen realisierten Optimierungskriterien werden so ausgewählt, dass menschenähnliche Bewegungen des Kopfes erreicht werden können. Experimentelle Ergebnisse auf dem Kopf des humanoiden Roboters ARMAR-III werden präsentiert.

Prädiktive Blickregelung für einen redundanten humanoiden Roboterkopf