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Bei der Bahnregelung autonomer Fahrzeuge wird der kürzeste Abstand zwischen Fahrzeugposition und Bahn als Regelfehler verwendet. Um diesen Abstand zu bestimmen, ist der Projektionspunkt auf der Bahn fortwährend zu berechnen. Hierzu sind schnelle Algorithmen notwendig, die sich bei Fahrzeuganwendungen durch hohe numerische Zuverlässigkeit auszeichnen. Für die Anwendung wurden zwei Zugänge zur Projektion entwickelt und im Gesamtreglerkonzept implementiert, die für unterschiedliche Bahnbeschreibungen geeignet sind. Der erste Zugang über Bi-Kurven hält den Aufwand durch Projektion auf Elementarkurven gering und ermöglicht durch Neuformulierung des Problems die erforderliche Zuverlässigkeit. Der zweite Zugang basiert auf einem Beobachteransatz, bezieht die Eigenbewegung des Fahrzeugs mit ein und ist für beliebig parametrisierte glatte Kurven einsetzbar.

at - automatisierungstechnik

Zwei Zugänge zur Projektion auf 2d-Kurven für die Bahnregelung autonomer Fahrzeuge  Two Approaches for the Projection onto 2d-Curves for the Path Control of Autonomous Cars