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Optimalregler, wie etwa der klassische Linear-Quadratische-Regulator (LQR), haben sich in der Vergangenheit als eine sehr hilfreiche Technik in vielen Anwendungsbereichen erwiesen; sie sind hinreichend robust und in der Lage, viele Abweichungen zwischen Simulation und Realität zu kompensieren. Ungeachtet dessen sind diese Regler jedoch nicht mehr optimal, sofern Abweichungen oder Störungen in den allgemeinen systembeschreibenden Parametern auftreten. Aus diesem Grund wird nachfolgend eine numerische Methode vorgestellt, die auf der parametrischen Sensitivitätsanalyse nichtlinearer Optimierungsprobleme basiert und die in der Lage ist, Näherungen höherer Ordnung des Rückkopplungsgesetzes in Echtzeit zu berechnen. Das bekannte Problem des inversen Pendels wird als Anwendungsfall untersucht.

Echtzeitanpassung des klassischen Riccati-Reglers Real-Time Adaption of the Classical Riccati-Controller