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Im Laufe der letzten zwei Jahrzehnte wurden Iterativ Lernende Regelungen (ILRen) unter den verschiedensten Aspekten analysiert und Lernalgorithmen für viele unterschiedliche Systemklassen und Anwendungen entwickelt. Mehrere Versuche wurden unternommen, ein allgemeines Rahmenwerk zu schaffen, denen es jedoch zumeist an intuitiver Zugänglichkeit und Anschaulichkeit mangelte und die sich darum nicht in der Praxis durchgesetzt haben. Im linearen Falle hat sich eine parametrische Beschreibung etabliert. Sie bildet die Grundlage für den hier präsentierten allgemeinen Rahmen für ILRen. Er stellt die vollständige Einbettung in die diskrete lineare Systemtheorie dar. Neben der Anschaulichkeit, die dieser Zugang bietet, ist er jedoch auch sehr allgemein. Es lassen sich strukturell sowohl parallele und serielle Kombinationen von Lerngesetz und konventioneller Regelung als auch Lerngesetze höherer Ordnung integrieren. Er besitzt außerdem Gültigkeit für beliebige Parametrisierungen, sodass neben den praktikablen Sichtweisen im Zeit- und Frequenzbereich auch Betrachtungen mit Hilfe beliebiger Basisfunktionen möglich sind.

Iterativ Lernende Regelungen, Teil I: Ein parametrischer Rahmen (A General Framework for Parametric Iterative Learning Control)