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Der Einsatz eines nichtlinearen Reglers, der auf der Methode der exakten Ein-/Ausgangslinearisierung basiert, garantiert für den betrachteten servopneumatischen Antrieb ein gutes Folgeverhalten. Voraussetzung hierfür ist unter anderem die Einhaltung von Druck- und Stellgrößenbeschränkungen, die bei der Dimensionierung des Antriebs und bei der Generierung des Bewegungsablaufs Berücksichtigung finden sollten. In diesem Beitrag werden hierfür Methoden erläutert und anhand von Beispielen verdeutlicht.

Bahnplanung und Dimensionierung servopneumatischer SISO-Antriebe (Trajectory Generation and Sizing of Servopneumatic SISO-Drives)