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Basierend auf wohlbekannten Entwurfsmethoden der nichtlinearen Regelungstheorie wird für die Klasse der zeitkontinuierlichen dynamischen Systeme ein Zugang zur modellbasierten zeitdiskreten Regelung vorgestellt. Die Berechnung der Stellfolge erfolgt durch die Forderung nach Äquivalenz der Trajektorien des betrachteten dynamischen Systems und denen des durch zeitkontinuierliche Regelung resultierenden geschlossenen Kreises zu diskreten Zeitschritten. Der dazu benötigte Fluss des nichtlinearen zeitkontinuierlichen Systems wird hierfür auf dem Intervall zweier aufeinander folgender Abtastzeitpunkte durch eine Lie-Reihe oder numerische Integration approximiert. In diesem Beitrag werden insbesondere die Methoden der exakten Linearisierung, Regelgesetze basierend auf differentieller Flachheit sowie ein passivitätsbasierter Reglerentwurf hinsichtlich ihrer zeitdiskreten Implementierung untersucht. Erörtert wird auch, dass die Trajektorienfolgeregelung keine Neuplanung der gewünschten Trajektorie erfordert. Schließlich wird die vorgeschlagene Methode anhand der Regelung eines stufenlosen Getriebes illustriert.

Zur zeitdiskreten Implementierung nichtlinearer Regelgesetze (On the Discrete-time Implementation of Nonlinear Control Laws)