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Die Stabilität von Systemen zur kinästhetischen Interaktion hängt wesentlich von den im Betrieb variierenden dynamischen Eigenschaften des Bedieners und der virtuellen Umgebung ab. In diesem Artikel werden die Stabilitätseigenschaften von Impedanz-, Admittanz- und Dreikanal-Regelungsarchitekturen mit Hilfe des Parameterraum-Verfahrens in Abhängigkeit von Bediener- und Umgebungssteifigkeit untersucht. Durch Einführen des Konzepts der  Dualität im Parameterraum  wird gezeigt, dass sich Dreikanal-Architekturen aufgrund ihrer komplementären Stabilitätseigenschaften besser für den Entwurf einer adaptiven strukturvariablen Regelung eignen, als das duale Impedanz-Admittanz-Architekturpaar. Experimentelle Untersuchungen mit einem als haptisches Display betriebenen Industrieroboter belegen die theoretischen Ergebnisse.

Komplementäre Regelungsarchitekturen für haptische Displays (Complementary Control Architectures for Haptic Displays)