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Ein flachheitsbasiertes Steuerungskonzept wird zusammen mit einem passivitätsbasierten Reglerentwurfsverfahren auf das infinit-dimensionale Modell eines Brückenkranes mit schweren Ketten angewandt. Es zeigt sich, dass mit der Position der Last ein flacher Ausgang des Systems gegeben ist, mit dessen Hilfe eine sehr elegante systematische Trajektorienplanung ermöglicht wird. Der das Trajektorienfehlersystem stabilisierende Regler wird so entworfen, dass einerseits Schwingungen der Ketten möglichst gut gedämpft werden, andererseits die gewünschte Wagenposition stabilisiert wird und darüber hinaus der Regler robust gegenüber den im realen System auftretenden Haftreibungserscheinungen ist. Diese Ziele können durch Anwenden der passivitätsbasierten Reglerentwurfstheorie in Kombination mit dem Integrator-Backstepping Entwurf auf systematische und physikalisch anschauliche Art und Weise erreicht werden. Der Beweis der asymptotischen Stabilität des geschlossenen Kreises beruht auf der Operatoren-Halbgruppentheorie und dem für infinit-dimensionale Systeme generalisierten Invarianzprinzip von LaSalle. Simulations- und Messergebnisse eines Laborexperimentes zeigen die hervorragende Güte des vorgeschlagenen Regelungskonzeptes.

Infinit-dimensionale Regelung eines Brückenkranes mit schweren Ketten (Infinite-dimensional Control of a Gantry Crane with Heavy Chains)