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Die hochgenaue Positionsregelung von Robotern bedarf eines gegenüber üblichen Reglern verbesserten Regelungskonzepts, das gezielt die Einflüsse nichtlinearer Kopplungseffekte und der Reibungsmomente unterdrückt. Hierzu wird das Verfahren der Nichtlinearitäten-Schätzung und -Kompensation herangezogen, das mit Methoden der linearen Systemtheorie die nichtlinearen bzw. die unbekannten oder nicht modellierten Effekte schätzt und kompensiert. Das Verfahren wird in Theorie und Experiment vorgestellt. Das Ergebnis ist eine dezentrale Regelung, die die Struktur der unabhängigen Gelenkregler beibehält und eine wesentlich verbesserte Positioniergenauigkeit gewährleistet.

automatisierungstechnik

Robuste Positionsregelung von Robotern mittels Nichtlinearitäten-Schätzung und -Kompensation (Robust Position Control of Robots by Nonlinearity Estimation and Compensation)