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Zur Durchführung von Teleaktionen in entfernten, unzugänglichen oder skalierten Umgebungen benötigt der Mensch kinästhetische Regelkreise, die über ein Kommunikationssystem mit hoher Bandbreite geschlossen werden. Unvermeidbare Datenlaufzeiten sowie variable Objektsteifigkeiten und Kontaktsituationen reduzieren dabei Stabilität und Qualität der Teleaktion. Dieser Beitrag geht auf steuerungs- und regelungstheoretische Ma{ss}nahmen ein, die dem Menschen eine intuitive und verbesserte Bedienbarkeit der kinästhetischen Modalität in Telepräsenz- und Teleaktionssystemen ermöglichen. Mit einem über das Internet betriebenen Telebohr-Experiment wird die Einsatzfähigkeit der theoretischen Überlegungen nachgewiesen.

Stabilität und Modusumschaltung von Regelkreisen in Teleaktionssystemen (Stability and Mode Switching in Closed-Loop Teleoperation Systems)