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Hintergrund:  Die Kinematik eines Roboters bestimmt maßgeblich seinen Arbeitsraum und den notwendigen Bauraum. Für den Einsatz robotischer Werkzeuge in der Medizin sind Maschinen mit möglichst kleinen Abmaßen von Vorteil.

biomedizinische technik

Das Verhältnis von Arbeitsraum zu Bauraum epizyklischer Kinematiken mit sechs Freiheitsgraden / The relation of workspace and installation space of epicyclic kinematics with six degrees of freedom