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In diesem Beitrag wird eine neue algebraische Methode zur Detektion und Identifikation von Parameterfehlern für Roboter vorgestellt. Sie ist unabhängig von auftretenden Störungen und ermöglicht es, zusätzlich zu bestimmen, welche Fehler detektierbar sind. Das Verfahren basiert dabei auf der Rekonstruktion des Residuums als nichtlinearen differentialalgebraischen Ausdruck, der numerisch effizient mithilfe einer polynomialen Approximation ausgewertet wird. Daraus resultiert ein Ansatz für die Fehlerdetektion, -identifikation und -analyse, welcher mit FIR-Filtern, allein auf Basis von messbaren Signalen, effizient realisiert werden kann. Die vorgestellte Methode wird anschließend für einen SCARA-Roboter angewendet und durch eine Simulation validiert.

Algebraische Detektion und Identifikation von Parameterfehlern in der Robotik