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In diesem Artikel wird ein neuartiger hybrider Kraft-/Impedanzregler vorgeschlagen, der zur Gewährleistung der Passivität des Gesamtsystems mit einem Energietank ausgestattet ist. Der Ansatz behebt die jeweiligen Limitierungen der (hybriden) Kraftregelung, Impedanzregelung sowie der indirekten Kraftregelung. Er erlaubt die simultane Kraftregelung, ein vollständig nachgiebiges Impedanzverhalten und die sichere Behandlung von unvorhergesehenen Kontaktverlusten durch eine reglerformende Funktion. Insbesondere wird hierbei ein Schaltverhalten vermieden, wie es üblicherweise bei anderen Methoden der Fall ist. Des Weiteren wird ein konstruktiver Weg vorgeschlagen Energietanks vorab durch eine Schätzung des Gesamtenergieverbrauchs einer Aufgabe zu initialisieren. Um die Wirksamkeit des vorgeschlagenen Ansatzes zu zeigen, werden Simulationen und Experimente an einem realen 7-Achs-Roboter durchgeführt.

Passivitätsbasierte Kraft- und Impedanzregelung für Roboter mit starren Gelenken mittels Energietanks