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In diesem Beitrag wird ein Planungsansatz für teil- und hochautomatisierte Fahrfunktionen vorgestellt.  Die Planungsaufgabe wird dabei von zwei Teilsystemen durchgeführt. Eine semi-globale Grobplanung gibt den Zielbereich vor, während eine lokale Trajektorienplanung den Verlauf der Trajektorie plant.  Der vorgestellte Ansatz generiert Trajektorien, die Kollisionsfreiheit mit umliegenden Objekten gewährleisten. Gleichzeitig werden fahrdynamische Randbedingungen (wie ein begrenzter Reibwert) oder Aktuatorbegrenzungen berücksichtigt, sodass die geplante Trajektorie von der unterlagerten Regelung umsetzbar ist. Eine große Herausforderung in diesem Bereich stellt die Umsetzung auf Seriensteuergeräten dar, die in ihrer Rechenkapazität begrenzt sind.

Kollisionsfreie Längs- und Quertrajektorienplanung unter Berücksichtigung fahrzeugspezifischer Potenziale