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Der Beitrag beschreibt eine Erweiterung zur zeitoptimalen nichtlinearen modellprädiktiven Regelung.  Die Trajektorie im Zustandsraum und die Steuerfolge werden durch ein Timed-Elastic-Band (TEB) repräsentiert. Diese Beschreibung in Form eines TEBs ermöglicht die Überführung der Regelungsaufgabe in ein nichtlineares, gewichtetes Ausgleichsproblem mit weichen Nebenbedingungen, für welches effiziente numerische Optimierungsverfahren zur Verfügung stehen. In Analogie zu modellprädiktiven Reglern wird die Planung der optimalen Trajektorie mit einer Zustandsrückführung im Regelkreis integriert. Die vergleichende Analyse der durch den TEB-Ansatz optimierten Steuerfolge mit der analytischen, optimalen Lösung belegt die Praxistauglichkeit der Methode.

Prädiktive Regelung mit Timed-Elastic-Bands