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El presente articulo contiene el procedimiento para implementar diferentes tecnicas de procesamiento de  imagenes y principalmente el algoritmo de esqueletizacion con el objetivo de planificar rutas libres de obstaculos para robots moviles; mediante una fotografia tomada sobre un area determinada con los obstaculos y el robot (construido con el kit de robotica LEGO MINDSTORMS NXT). Se realiza el debido procesamiento a dicha imagen, para luego, de forma remota enviar una serie de ordenes via Bluetooth desde un computador usando MATLAB; ordenes generadas por el algoritmo aplicado sobre la imagen ya procesada, con el fin de obtener el desplazamiento de la plataforma movil a un punto de llegada determinado por el usuario.

PROCESAMIENTO DE IMÁGENES PARA LA PLANEACIÓN DE RUTAS PARA ROBOTS MÓVILES BASADOS EN LEGO MINDSTORMS NXT